Só existe um tipo de abuso sexual?

O que é abuso sexual? Tipo eu estava navegando na Internet e vi um relato de uma mulher onde o pai dela passava a mão nela. Eu acabei de sair do site onde li. Eu fiquei pensando se passar a mão também é um tipo de abuso sexual. Queria saber se é pq o amigo do meu irmão faz isso comigo, ele passa a mão em minhas partes e eu não gosto, digo a ele que não. Ele até fala:"sei que você gosta até facilitou hoje." fala isso quando eu uso vestido ou saia. Me sinto muito desconfortável.
Mais acho que não chega a ser um abuso. Abuso não é só penetração? Tem outros tipos?